Ich habe bereits vorgestern beim APM 2.5 über die LED-Anschlüsse für Statusinfos wie Buzzer, GPS und Motoren (Arm/Disarm) gesprochen. Heute möchte ich dazu noch einmal näher auf das Megapirate AIO / Crius AIOP (v2) eingehen. Hier ist der Anschluß der LEDs sehr ähnlich wie beim APM, es gibt jedoch ein paar Kleinigkeiten zu beachten und mit Hilfe von Arduino muss im Sktech (config.h/define.h) etwas umprogrammiert werden. Aber keine Angst, das geht sehr einfach. Zuerst einmal gibt es verschiedene Möglichkeiten LEDs an das Board anzuschließen zum Beispiel:
direkter Anschluß einer LED am entsprechenden PIN A1-A5
direkter Anschluß von max. 3 LEDs mit Vorwiderstand am entsprechenden PIN A1-A5
Anschluß von 12v LED-Streifen, die über den Flugakku / Lipo versorgt werden, am entsprechenden PIN A1-A5 mit Hilfe eines ULN2803 Transitors (dieser vereint 3 Widerstände in sich).
Ich habe am Wochenende das APM 2.5 erhalten, was ich wirklich sehr günstig bei Ebay ersteigert habe. 🙂 Eigentlich war geplant das APM auf dem Blackout Mini H aufzubauen, mal schauen, ob das vom Platz her alles klappt. Anderenfalls verbaue ich es auf dem FQuad Warthox. Die Inbetriebnahme ist im Vergleich zu Megapirate und MultiWii wirklich einfach, da die Firmware einfach per Vorauswahl mit der Maus im Mission Planer ausgewählt und anschließend auf dem APM installiert wird. Für die korrekte Verkabelung habe ich euch eine Zeichnung mit der Pinbelegung des APM 2.5 erstellt. Das APM 2.6 und 2.7 ist ebenfalls komplett gleich aufgebaut! Beim 2.8 gibt es nur minimale Unterschiede. Ein Pinlayout dafür könnt ihr euch hier anschauen.
Für Ardupilot und MegapirateNG stehen verschiedene Flight Modes im Mission Planer zur Verfügung. Über das PWM Signal des Empfängers können auf diese Weise vorher einprogrammierte Flug Modis ausgewählt werden. Im folgenden Guide wird jeder Flight Mode im Detail beschrieben.
In diesem Flugmodus sind die Stabilisierungen ausgeschaltet. Jede Bewegung muss manuell ausgeglichen und auch wieder gestoppt werden. Lässt man einfach die Knüppel los, fliegt der Copter in die vorher gelenkte Richtung weiter.
Stabilize Mode
Hier funktioniert die Stabilisierung per ACC und der Copter bringt sich automatisch in eine Horizontale Lage. Lediglich die Yaw Eingaben werden beibehalten, fliegt man jedoch nach Vorne und lässt die Knüppel los, stoppt der Copter und bleibt auf der Position, Windstille vorausgesetzt. Durch Wind wird der Copter in die entsprechende Richtung abgetrieben. Der Stabilize Mode ist der Standard Modus im Mission Planer und sollte als erstes korrekt eingestellt werden, so dass die anderen Funktionen wie RTL, Loiter, Auto usw. ordentlich funktionieren können.
Acro
Stabilize Mode