Schlagwort-Archive: Ardupilot

SBUS Unterstützung für APM Ardupilot

Die Flugsaison geht bald wieder richtig los und ich habe schon über den neuen Empfänger X4R für meinen BlackStar Mini Hexa berichtet. Der Empfänger unterstützt SBUS, was ich persönlich sehr gut finde und daher auch gerne nutzen würde. Vorteil ist gerade bei kleinen Coptern, dass alle Signale über ein einziges Kabel laufen. Im Netz habe ich eine Lösung zur SBUS Unterstützung für APM Boards gefunden.

Dazu muss das APM im DFU Mode gestartet und eine „.hex-file“ auf den Atmega übertragen werden. Anschließend kann das APM SBUS und PPM verstehen. Für die Installation benötigt ihr Flip, eine Software zum flashen der APM-sbus-ppm-v1.hex von Peter King.

APM_DFU-Mode (1)

Zum Anfang wird wie oben im Bild abgebildet JP2 überbrückt und das APM danach eingeschaltet bzw. mit Strom versorgt. Ist das erledigt, muss ein weiterer Jumper (unteres Bild – rotes Kabel) kurz überbrückt werden, so dass das APM im DFU Mode startet. Anschließend kann es wieder entfernt werden, aber der Jumper 2 bleibt weiterhin geschlossen.

APM_DFU-Mode (2)

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ArduCopter 3.2 Firmware veröffentlicht

Es ist soweit und ich habe es glatt ein wenig verschwitzt. Die neue Firmware 3.2 von ArduCopter ist offiziell veröffentlicht worden und ersetzt ab sofort die Version 3.1.5.

APM Copter V3.2 Release – "3DR Pixhawk" flight control board

 

Es stehen ein paar neue Funktionen zur Verfügung. Am meisten habe ich mich auf den sogenannten Hybrid-Mode gefreut. Dieser wurde nun in Pos-Hold umbenannt. Damit steht das APM dem Naza in nichts mehr nach und hat endlich einen GPS-Mode indem normal geflogen werden kann. Das Video sieht auf jeden Fall vielversprechend aus. Außerdem wurden weitere Verbesserungen vorgenommen, wie sanfterer Übergang zwischen den Flight Modes, Waypoints sind nun auch in Kurven anfliegbar und nicht nur als gerade Linie. Darüber hinaus wurden ein paar Sicherheits-Features wie z.B. der Pre-Arm-Check für die Gyro-Kalibrierung verbessert bzw. ausgebaut. Der Umstieg auf die 3.2 Firmware wird sich also sicherlich lohnen.

Ich werde den BlackStar Mini Hexa einmal updaten, testen und berichten. Weitere Details zum Firmware-Update könnt ihr bei diydrones nachlesen.

zwei STATUS LEDS am ARUDPILOT APM

Habe heute nochmal ein bisschen gebastelt! 🙂 Der BlackStar hat zwei Statusleds für GPS und Motor Arm/Disarm bekommen. Dazu habe ich die LEDs direkt auf PIN A6 und A7 auf dem APM angeschlossen und in der Fullparameterlist im Mission Planner den LED_Mode auf 127 gestellt. Dann leuchtet die GPS-LED bei einem 3D-Fix konstant und die Motor LEDs ebenfalls, wenn sie gestartet wurden. Die LEDs dürfen jeweils nicht mehr als 40ma am APM ziehen, ich habe 20ma LEDs verwendet.

Status Leds am APM Status Leds am APM

Angeschlossen werden die LEDs direkt mit Plus auf den Signal-Pin und Minius auf den GND/Maße-Pin am APM. Im Prinzip genau wie man auch einen möglichen Buzzer auf Pin A5 anschließen kann. Dieser darf ebenfalls nicht mehr als 40ma ziehen. In der unten aufgeführten Abbildung kann man sehen, wo welche Led angeschlossen wird.

APM 2.5 Arudpilot Pinbelegung

Es gibt auch Methoden ganze Ledstreifen (12v) am APM anzuschließen, aber dafür benötigt man einen ULN2803 Transitor. Ich habe hierzu bereits einen Beitrag geschrieben, der unten auch nochmals verlinkt ist. Mir reichen aber die zwei einfachen Statusleds aus, weil am BlackStar sowie schon Ledstreifen montiert sind.

weiterführende Links

Status Leds für Arudpilot APM mit ULN2803 Transistor

Vor einigen Wochen hatte ich Besuch von Quadrocopter Freund Pepe. Darüber hatte ich bereits berichtet. An diesem Weekend haben wir ein kleines Modul für den Anschluss von 12v Ledstreifen als Statusled gebastelt. Im Prinzip ist es ein leichtes Unterfangen, wir brauchen einen ULN2803 Transistor, eine kleine Lochplatte, eine Pinsteckerleiste, 12v Ledstreifen und einen Lötkobeln.

Zuerst einmal wird die Pinsteckerleiste zurecht geschnitten und auf der Lochplatte verlötet. Achtet darauf, dass in der Mitte genug Platz für den Transistor bleibt. Den Transistor habe ich deshalb nicht als erstes verlötet, weil er keine große Hitze verträgt und im ersten Versuch sind wir genau daran gescheitert.

Im zweiten Schritt wird der ULN2803 Transistor auf der Lochplatte verlötet und auf der Rückseite die Kupferschicht in der Mitte entlang des Transistors getrennt. Weiterlesen

Blackout Mini H – APM Ardupilot mit GPS und MAG verbinden

Gestern Abend habe ich das GPS-Modul mit integriertem Kompass in Betrieb genommen und in der dafür vorgesehenen Öffnung in der oberen CFK Platte verschraubt. Das Ublox NEO GPS-6M + HMC5883L (Kompass) gibt es sehr günstig bei ebay und kann direkt, ohne Einstellungen am GPS vornehmen zu müssen, mit dem APM verbunden werden.

Blackout Mini H - GPS Pinbelegung

Für den Anschluss des GPS habe ich den „alten“ GPS Anschluss am APM genutzt, dann brauchte ich nicht das mitgelieferte Kabel auf einen 5 poligen Stecker abändern. Da nur die vier Kabel (GND, TXRX und VCC) in er Mitte des Steckers benötigt werden,  wurden die beiden äußeren Kabel erstmal gekappt. Der Mag wurde auf den i2c Stecker am APM angeschlossen. Für den Mag ist es beim APM 2.5 notwendig, eine Verbindung auf dem Board mit einem Cutter zu trennen, um den internen Kompass zu deaktivieren. Nur dann kann der externe Kompass korrekt eingestellt und kalibriert werden. Hier findet ihr ein Bild bzw. eine Anleitung, an welcher Stelle ihr die Verbindung trennen müsst.

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