PID Werte MultiWii einstellen / Feintuning

Der Copter startet nicht? Fliegt nicht richtig?

  • Die Servowege auf Ihrer Fernsteuerung reichen nicht um ein klares Startsignal zu erhalten.
  • Fehlerbehebung: Servowege für den RUDD Kanal
  • Alternativ kann über das ConfigTool ein Scharfstellen über einen zusätzlichen Kanal (Schalter) an der Fernsteuerung gemacht werden.

  • Der Copter steht nicht waagrecht auf dem Boden. (zweite blaue LED blinkt langsam) Wenn der Sensor eine zu hohe Neigung misst, kann der Copter nicht gestartet werden (Sicherheit)
  • Copter auf waagrechte Fläche stellen
  • Level Sensor am ConfigTool neu kalibieren (Copter muss ebenfalls waagrecht stehen)
  • Falls der Copter um die eigene Achse dreht: Gyro kalibrieren (siehe weiter oben).Setup-Guide/Anleitung mcs Multiwii Pro Flightcontrol mit GPS

Copter dreht um seine eigene Achse (tritt normalerweise nur Tricoptern auf)

  • Servo hat andere Laufrichtung (abhängig vom Servohersteller). Im Sketch kann die YAW Direction umgekehrt werden (siehe weiter unten)
  • Propeller-Drehrichtungen überprüfen
  • Copter überschlägt sich unkontrolliert beim Starten:
  • Regleranschlüsse vertauscht  kontrollieren gemäss
  • Steuerung in falscher Richtung eingebaut  kontrollieren
  • Falsche Softwarekonfiguration ausgewählt (in ConfigTool kontrollieren)

Regler piepen konstant:

  • Die Regler wurden nicht korrekt eingelernt
  • Beim Anlernen der ESC den Gasweg der Fernsteuerung erhöhen

Flugverhalten/Regelung Feintuning PID
Grundsätzlich kann man die P, I und D wie folgt beschreiben:

  • P ist die Kraft mit der der Copter wieder in die Ausgangslage möchte
  • I ist die Korrektturzeit, ab wann der Copter reagiert
  • D ist die Toleranz gegenüber Lageänderungen, mehr D und Copter agiert selbständiger.

kurze und einfache Erklärung dazu auch hier zu finden:

Zuerst im ACRO Modus den Copter gut einstellen (falls nötig), bevor die Zusatzsensoren eingestellt werden.

  • Copter wackelt schnell in der Luft: P Werte bei Roll und Nick verringern
  • Copter wackelt schnell in der Luft: D Werte bei Roll und Nick verringern

(Die beiden (P, D) Werte beeinflussen sich gegenseitig, sodass man gegebenenfalls etwas testen muss, bis die perfekten Werte gefunden sind.)

  • Copter wakelt langsam/bei aprupten Manövern: P Werte erhöhen/ D Werte verringern, IWerte verringen.
  • PROPELLER AUSWUCHTEN
  • Copter rotiert unkontrollierbar um Hochachse (Yaw): „Yaw direction“ umkehren, dadurch wirkt die Korrektur in die andere Richtung
  • Selbst bei kleinen P Werten wackelt der Copter noch? LPF (Tiefpassfilter) verändern. Im „Sketch modifizieren“

BARO (Altitude Hold) Sensor Tuning:

  • P und I Werte auf 0 setzen (bei BARO im ConfigTool)
  • Den D Wert langsam erhöhen von 0 aus in 1-er Schritten, bis der Copter anfängt auf und ab zu schwingen (Yo-Yo-Effekt). Jeweils in der Luft testen zwischen den Wertänderungen.
  • D Wert wieder soweit reduzieren bis der Yo-Yo-Effekte wieder verschwindet.
  • Nun den P Wert langsam erhöhen, bis der Copter in den Yo-Yo-Effekt kommt, dann wieder soweit absenken, damit der Yo-Yo-Effekt verschwindet.
  • Nun den I Werte noch etwas erhöhen, damit die Altitude Hold auch funktioniert, wenn der Lipo entladen wird (Spannung sinkt).

ACC Sensor Tuning: Gleiches Vorgehen bei den PID Werten.
Ausführliche Informationen zum PID Tuning finden Sie im Multiwii Wiki (eng):
http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=PID#Basic_PID_Tuning

Quelle: wiki.multicoptershop.ch

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