Micro MWC MultWii 2.3.4 mit PIDs & LED_Flasher

Vor ein paar Tagen habe ich über die PID-Werte und Soundfiles für das Micro MWC berichtet. Inzwischen habe ich es nach einigem Hin und Her geschafft den Sketch soweit anzupassen, dass die PID-Werte direkt im Sketch eingetragen und der LED_Flasher für die 3 Flugmodi Acro, Angle und Horizon angepasst wurde. Jeder Flugmodi hat also sein eigenes Ledblinkmuster, außerdem leuchtet der Copter so in der Luft für eine bessere Orientierung. Ich habe für den Ledanschluss Pin D6 auf dem MWC gewählt, der liegt genau in der Mitte der Anschlussleiste. Achtet bei der Verkabelung auf die richtige Polarität (Link Pinlayout). Anschließend wurde die Alarm.cpp, Multiwii.cpp, Protocoll.cpp, config.h und types.h angepasst, so dass die Blinkmuster in MultiWiiConf über die Aux-Kanäle frei gewählt werden können und entsprechend benannt sind.

MWC_234

So schaut das Ganze aus! Ihr könnt natürlich auch z.B. LEDAngle einem anderem Flugmodi zuweisen. Das Spiel der Aux-Kanalbelegung ist ja bekannt. In der config.h könnt ihr außerdem unter dem Punkt Led_Flasher die Blinkmuster nach euren Wünschen anpassen. Es stehen 8 Zeichen zur Verfügung, wobei 0 für AUS und 1 für LED EIN steht. Ein Beispiel für ein einfaches kurzes Blinken wäre daher z.B. 0b10000000. Für ein langes Blinken hingegen wäre die Reihenfolge 0b01111111. Ihr könnt die Blinkmuster für LED_FLASHER_SEQUENCE_ACRO, LED_FLASHER_SEQUENCE_ANGLE, LED_FLASHER_SEQUENCE_Horizon frei erstellen und hinterher in der Gui per Aux-Kanal zuweisen.

Die PID Werte für den Micro-H v3 braucht ihr nun in der GUI nicht mehr anzupassen, da ich sie direkt in den Eeprom geschrieben habe. Hierzu ist es aber sicherlich notwendig, dass ihr euren Eeprom mit einem EepromClear löscht, bevor ihr meinen Sketch auf das MWC übertragt. Den angepassten MultiWii Sktech (2.3.4) im original von Benedikt (2.3.3) könnt ihr euch im Anschluß, wie gewohnt, herunterladen. Die PIDs sind sicherlich auch für andere Micro-Copter verwendbar und müssen gegebenenfalls nur geringfügig angepasst werden.

Ein kleines Problem habe ich noch mit dem Level-P-Wert, ich kann ihn nicht mehr verstellen, weiß aber auch nicht ob ich ihn vorher verstellen konnte. Der Copter fliegt jedenfalls sehr gut und lässt sich super steuern. Wenn jemand eine Idee hat woran das liegen könnte, würde ich mich über ein Kommentar freuen.

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Zum Schluss ein kleines Demo-Video vom Led_Flasher am Boden und in der Luft. 🙂 Danke nochmal an Thorsten, der Micro-H mit MWC lässt sich top fliegen!

Micro MWC LED Flasher for Micro-H v3 Quadrocopter

 

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