MegapirateNG (Ardupilot) auf Megapirate AIO FC installiert

MultiWii & Megapirate AIO Flightcontroller + GPS NEO 6M

Wie versprochen habe ich heute das Megapirate AIO von Hobbyking, baugleich zum Crius AIOP eingerichtet und den aktuellen Megapirate Code 3.0.1-R4 per Arduino installiert. Die Anleitung, auch bei Hobbyking erhältlich, zeigt einem sehr schön die ersten Schritte zur Einrichtung und kann sowohl für das Megpirate AIO wie auch das Crius AIOP genutzt werden. Hier der Link zur Anleitung:

http://www.hobbyking.com/megapirate_aio.pdf

Für die Installation der Megapirate Software ist eine spezielle 1.3er Arduino-Version notwendig. Hierzu sei noch gesagt, wenn ihr die Ordner bzw. Zip-Dateien entpackt, achtet darauf, dass diese in kein Unterverzeichnis entpackt werden sondern z.B. auf

c:/megapirate/ardupilot-mpng-mpng-3.0.1-R4

Wenn es in einem weiteren Unterverzeichnis liegt,

wie bespielsweise:
c:/megapirate/ardupilot-mpng-mpng-3.0.1-R4/ardupilot-mpng-mpng-3.0.1-R4,

klappt der Upload auf das Board bzw. die FC nicht. Also unbedingt darauf achten!

Für diejenigen, die mit Arduino nicht so richtig klar kommen, gibt es auch ein einfaches Flashtool. Mit ein paar Mausklicks könnt ihr auf diese Weise die MegapirateNG Firmware auf das Board übertragen.

MultiWii & Megapirate AIO Flightcontroller + GPS NEO 6M

Nach dem Upload, habe ich nach meiner bereits geschriebenen Anleitung zur Einrichtung des GPS per u-center, das GPS ausgelesen und anschließend mit dem Megapirate AIO verbunden. Leider klappte es im ersten Versuch, wie oben im ersten Foto zu sehen, nicht den Strom (5v) vom Serial-Port abzunehmen, obwohl hier GND und VCC gekennzeichnet sind. Daher musste ich nochmal die Kabel ändern und die 5v Spannung vom i2c-Anschluss auf das NEO 6M GPS weiterleiten (Nachtrag: Wird der Jumper gleich nach Pin A12 gezogen, werden 5v und Masse zum Serial-Anschluss 1-3 weitergeleitet, dann klappt die Verkabelung wieder wie im ersten Bild zu sehen).

Wenn nach Kontrolle des GPS mit dem u-center das Protokoll, die HZ-Frequenz sowie die Baudrate ermittelt werden konnte, kann die Arducopter.pde per Arduino geöffnet und in der APM_Config.h entsprechend angepasst werden. Mein neues NEO 6M arbeitet mit dem Ublox (ubx) Protokoll, 4HZ und 38400 Baudrate. Die Grundeinstellungen habe ich erstmal belassen und in der APM_Config.h eingestellt, werde aber noch versuchen ob es mit 5Hz und 57600 Baudrate auch läuft. Ein wichtiger Punkt für die Einrichtung des GPS für Megapirate/Ardupilot ist, dass im u-center keine Satelliten oder die Position auf der Weltkarte angezeigt werden. Nur oben rechts ist das kleine Feld mit dem 3D Fix sowie den Koordinaten und der Kompass aktiv. Also nicht wundern! Ihr könnt auch folgende Textdatei, wie in meiner Anleitung beschrieben, per u-center und GPS/GNSS to File auf das GPS übertragen und die Einstellungen sind automatisch vorgenommen worden.

3DR-uBlox configuration txt-file (speziell für Megapirate/Ardupilot)

MultiWii & Megapirate AIO Flightcontroller + GPS NEO 6M + MissionPlaner

MultiWii & Megapirate AIO Flightcontroller + GPS NEO 6M + MissionPlaner

Wenn nun der Sketch angepasst und der Upload auf das Board erfolgreich war, können wir erstmals den MissionPlaner starten. Hier ist wieder wichtig, dass der Com-Port entsprechend im Gerätemanger, zu finden in der Systemsteuerung, konfiguriert wird. Es muss eine Baudrate von 115200 eingestellt werden. Anschließend kann im MissionPlaner oben rechts der Port und die Baudrate (115200) ausgewählt und verbunden werden. Nun verbindet sich der Planer mit dem Board bzw. der FC, dazu werden im ersten Schritt einige Daten auf das Board übertragen, also nicht wundern. Anschließend sollte ein GPS Fix im künstlichen Horizont des MissionPlaner angezeigt und die ersten Konfigurationen vorgenommen werden. Hierzu zählt, den ACC und MAG zu kalibrieren sowie die Fernsteuerung (Steuerbefehle) einzulernen. Dann kann der erste Flugversuch gestartet werden.

weiterführende Links:

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