MegapirateNG / APM Arudcopter Flight Modes – Flug Modi im Detail

Flight Modes für Ardupilot und MegapirateNG

Für Ardupilot und MegapirateNG stehen verschiedene Flight Modes im Mission Planer zur Verfügung. Über das PWM Signal des Empfängers können auf diese Weise vorher einprogrammierte Flug Modis ausgewählt werden. Im folgenden Guide wird jeder Flight Mode im Detail beschrieben.

Ich habe auch ein Anleitung für die 6-fach Belegung des 3-Wege-Schalters für die Spektrum DX6, DX7 und DX8 geschrieben. So können schon einmal 6 Flugmodi im Mission Planer frei gewählt werden.

arco Flight Mode Ardupilot Acro

In diesem Flugmodus sind die Stabilisierungen ausgeschaltet. Jede Bewegung muss manuell ausgeglichen und auch wieder gestoppt werden. Lässt man einfach die Knüppel los, fliegt der Copter in die vorher gelenkte Richtung weiter.

stabilize Flight Mode Ardupilot Stabilize Mode

Hier funktioniert die Stabilisierung per ACC und der Copter bringt sich automatisch in eine Horizontale Lage. Lediglich die Yaw Eingaben werden beibehalten, fliegt man jedoch nach Vorne und lässt die Knüppel los, stoppt der Copter und bleibt auf der Position, Windstille vorausgesetzt. Durch Wind wird der Copter in die entsprechende Richtung abgetrieben. Der Stabilize Mode ist der Standard Modus im Mission Planer und sollte als erstes korrekt eingestellt werden, so dass die anderen Funktionen wie RTL, Loiter, Auto usw. ordentlich funktionieren können.

Circle Flight Mode Ardupilot Circle Mode

Dieser Flugmodus ist für Foto- und Filmaufnahmen sehr interessant bei dem ein Objekt umkreist werden soll. Mit Hilfe des Mission Planer kann ein vorher definierten Radius sowie eine Höhe festgelegt werden. Der Copter kreist um den Punkt auf den er gerade zeigt, sobald die Flugmodus aktiviert wird! Dabei bleibt die Yaw Ausrichtung auf dem Punkt oder Objekt.

althold Flight Mode Ardupilot Alt hold

Hier hält der Copter die Höhe! Beim einschalten des Modes wird die aktuelle Höhe zum neuen Nullpunkt. Man kann trotzdem in alle Richtungen weiterfliegen, jedoch wird der Copter versuchen die aktuelle Höhe zu halten.

Loiter Flight Mode Ardupilot Loiter Mode

Der Loiter Mode ist eine Art Position Hold in der die aktuelle Höhe als neuer Nullpunkt fungiert. Der Copter wird die aktuelle Position in der Höhe und zu allen Seiten hin halten, GPS  ist dafür vorausgesetzt. Dennoch kann geflogen werden und die neue Position wird dann gehalten. Lediglich landen und disarmen geht in diesem Flugmodus nicht, hierzu muss in den Stabilize Mode zurück geschaltet werden. Ab Version 3.1 wird auch die Landung im Loiter Mode möglich sein.

 of_Loiter Flight Mode ArdupilotOF_Loiter Mode

Der gleiche Flug Mode wie der Loiter Mode, jedoch ohne GPS-Nutzung. Dafür versucht  der Copter mit vorhandenen Optical Flow Sensoren (z.B. Sonar) die Position zu halten. Dies geht aber nur in geringen Höhen, je nach Sonar bis etwa max. 10m.

position-hold Flight Mode Ardupilot old Postition Hold

Ähnlich wie der Loiter Mode, nur ohne die Höhe als neuen Nullpunkt zu nehmen. Der Copter bleibt dort wo er ist und kann in alle Richtungen geflogen werden, also auch in der Höhe variieren. Ab ver. 3.0.1-r4 ist dieser Flug Mode nicht mehr enthalten, habe ihn zumindest nicht mehr entdeckt.

Auto Flight Mode ArdupilotAuto Mode

Dies ist ein sehr interessanter Flugmodi, denn mit der Funktion wird der Autopilot aktiviert. Über Handy, Tablet, Notebook oder Computer muss vorher im Mission Planner eine Flugroute mit sogenannten Wegpunkten definiert und eine Endfunktion festgelegt werden. Wird keine Endfunktion angegeben, bleibt der Copter im Loiter Mode am letzten Wegpunkt verharren. Es empfiehlt sich also RTL als letzten Punkt in der Mission hinzuzufügen.

RTL Flight Mode Ardupilot RTL – Return To Launch

Beim RTL Modus fliegt der Copter zum Startpunkt zurück. Interessant zum Beispiel als Failsafe Funktion, wenn der Empfang abbricht! Dafür gilt es folgendes zu Beachten, GPS wird benötigt und der “Launchpunkt” wird vom Copter dort gesetzt wo er seinen GPS fix hat, d.h. wenn die Signal-LED am GPS blinkt. Wird also auf ”return to launch” geschaltet, sollte man sich sicher sein wo der Startpunkt mit dem GPS-Fix definiert wurde! Der Copter steigt auf eine im Mission Planer festgelegte Höhe, dreht sich in die Richtung zum Launchpunkt und fliegt dorthin, am Launchpunkt angekommen wird er auf eine ebenfalls definierte Höhe absteigen (2m) und im den Loiter Mode verharren. Wenn im Mission Planer eine „0“ für die Höhe  am Launchpunkt festgelegt wird, landet der Copter automatisch.

guided Flight Mode Ardupilot Guided Mode

Mit Hilfe des Guided Flugmodus ist möglich den Copter über ein Android Handy, Tablet oder normales Notbook zu steuern. Im Mission Planner kann auf der Karte ein Punkt markiert werden, zu dem der Copter fliegt, dort angekommen hovert er im Loiter Mode und wartet auf neue Befehle. Voraussetzung ist GPS und ein Telemetrie Modul für die Kommunikationen zwischen Copter und Piloten (Handy, Tablet, Notbook). Es gibt dafür verschiedene Systeme z.B. per Bluetooth, Funk 433 Mhz oder Wireless (Wlan).

FollowMe Flight Mode Ardupilot Follow me

Der Follow me Mode ist wie der Name schon sagt ein Modus in dem der Copter dem Piloten selbständig folgt und damit ebenfalls sehr interessant für Foto- und Videoaufnahmen z.B. von sich bewegenden Objekten (Sport, Wasser, Natur). Über das Telemetrie Modul erhält der Copter die Daten vom GPS des Handys oder Tablets und kann somit diesem mit seinem eigenem GPS folgen. Auch hier ist die Voraussetzung ein Telemetrie Modul, sowie ein Android Handy bzw. Tablet mit GPS, es geht aber auch mit einem Notebook das GPS hat.

hybrid Flight Mode Ardupilotnew Position Hold Mode (vorher Hybrid Mode)

Dieser Flug Mode steht nun ab Version 3.2 zur Verfügung. Somit ist es möglich, wie beim Naza System mit GPS zu fliegen. Der Copter hält also immer die Position im Flug und sobald die Steuersticks losgelassen werden bleibt er auf dieser Stelle stehen, auch bei Wind. Damit ist das APM System perfekt und es stehen alle erdenklichen Flugmodi zur Verfügung.

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