Low Pass Filter – LPF MultiWii

Schwingt der Copter bzw. zappelt er in der Luft durch auftretende Vibrationen bis zur FC, kann ein erfolgreiches Instrument zur Dämpfung der Schwingungen der (LPF) Low Pass Filter in der conf.h vom MultiWii-Sketch sein. Vorab ist es jedoch ratsam, wirklich alle anderen Faktoren, wie ungewuchtete Props oder Motoren und PID-Werte zu kontrollieren. Gegebenenfalls müssen diese gewuchtet bzw. die PID-Werte eingestellt werden. Sollte dann immer noch ein Schwingen bzw. wackeln in der Luft festzustellen sein, kann der LPF angepasst werden.

Sucht dazu in der conf.h per arduino mit „Strg + F“ nach Gyrofilter, direkt darunter kann die Einstellung vorgenommen werden. Es werden die Sensoren ITG3200 / ITG3205 und der MPU6050 unterstützt. Ihr müsste also euren Sensor kennen und dann entsprechend den LPF auswählen. Ich empfehle euch, nur stufenweise vorzugehen, also bei leichtem Schwingen den LPF auf 188HZ oder mittlerem Schwingen auf 98HZ bzw. 42HZ einzustellen. Darunter würde ich nicht gehen, weil dann die Abtastrate (HZ) zu gering ist. Im folgendem ein Codebeispiel aus der conf.h:

/* Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting. It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and balancing options ran out. Uncomment only one option! 

IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/

//#define MPU6050_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment
 #define MPU6050_LPF_188HZ /nur eine Zeile auskommentieren
 //#define MPU6050_LPF_98HZ
 //#define MPU6050_LPF_42HZ
 //#define MPU6050_LPF_20HZ
 //#define MPU6050_LPF_10HZ
 //#define MPU6050_LPF_5HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

Bei meinem TBS Frame musste ich leider bis auf 42HZ runter, obwohl die Props und Motoren gewuchtet sind. Das hängt sicherlich mit den nicht allzu stabilen Motorarmen zusammen, diese geben bei extrem Lastwechseln nach und können daher für die Schwingungen bzw. Vibrationen sorgen. Nach Absenken des LPF auf 42HZ fliegt sich der Copter eindeutig besser und auch Kameraaufnahmen sind jetzt endlich möglich.

Wenn der LPF angepasst wurde, müsst ihr sicherlich auch eure PID-Werte wieder anpassen und verfeinern.

2 Gedanken zu „Low Pass Filter – LPF MultiWii“

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