ESCs Motorregler Gasweg anlernen für MultiWii

Es gibt mehrere Wege wie man die Motorregler (ESCs) für Quadrocopter einlernen kann, entweder klassisch mit einem Empfänger oder per Softwareprogrammierung.

Die einfache Art und Weise ist einen Empfänger zu verwenden und an den Throttle (Gas) Kanal den Motorregler anzuschließen. Anschließend wird nach folgenden Schritten verfahren. Man sollte aber vorsichtshalber die Propeller demontieren um Verletzungen vorzubeugen. Diese Anleitung kann im Prinzip für fast alle Regler eingesetzt werden und ist unabhängig vom System (MultiWii, MegapirateNG, Ardupilot).

Gasweg anlernen

  • Akku/Spannungsversorgung vom Copter trennen
  • Sender einschalten
  • Gas (Throttle) am Sender auf Maximum einstellen
  • Akku/Spannungsversorgung vom Copter verbinden
  • Nach ertönen des Signals, Sender Gas (Throttle) sofort auf 0 stellen
  • Anschließend muss der Motorregler eine weitere Signaltonfolge abgeben und der Gasweg wurde somit angelernt


Sollte aber das Board samt Regler bereits im Copter verbaut/verlötet sein und man kommt schlecht an die einzelnen Komponenten heran oder verwendet ein Summensignal (PPM) zur Steuerung des Empfängers, kann auch per MultiWii-Sketch das Anlernen der ESCs für MultiWii-Copter übernommen werden.

Voraussetzung für das Anlernen der Motorregler und dem damit verbundenen Gasweg ist das korrekte Einstellen der Servowege per Sender von 1000-2000. Der Mittelwert sollte bei 1500 liegen. Anschließend öffnen wir den MultiWii-Sketch per Arduino und gehen zur config.h. Dort scrollen wir fast ganz nach unten oder suchen mit dem Steuerbefehl „Strg + F“ nach ESCs calibration.

Nun solltet ihr folgenden Code sehen:

/*********************************************************/
 /**** ESCs calibration ****/
 /********************************************************/
/* to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time (useful to avoid unplugging/re-plugging each ESC)
 Warning: this creates a special version of MultiWii Code
 You cannot fly with this special version. It is only to be used for calibrating ESCs
 Read How To at http://code.google.com/p/multiwii/wiki/ESCsCalibration */
 #define ESC_CALIB_LOW MINCOMMAND
 #define ESC_CALIB_HIGH 2000
 //#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate

Die letzte Zeile //#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate muss auskommentiert werden, indem „//“ an erster Stelle entfernt wird. So sollte es dann aussehen:

#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate

Jetzt schraubt bitte auf jeden Fall die Props ab, da die Motoren einmal Vollgas geben werden!! Anschließend kann der Sketch auf das Board übertragen werden. Dazu schalten wir aber vorab den Sender ein und verbinden den Akku/Lipo mit dem Copter. Nach dem Übertragen des Sketches laufen die Motoren an und gehen wieder aus. Somit wurde der Gasweg eingelernt! Nun muss erneut die Zeile im Sketch einkommentiert, also wieder „//“ an erster Stelle eintragen und der Sktech im Anschluss auf das Board übertragen werden.

Damit ist das Einlernen der ESCs per MultiWii-Sketch abgeschlossen und der Copter kann wieder normal geflogen werden. Es muss auf jeden Fall die Zeile wieder einkommentiert werden, da der Copter ansonsten nicht fliegen wird.

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