Blackout Mini H – APM Ardupilot mit GPS und MAG verbinden

Gestern Abend habe ich das GPS-Modul mit integriertem Kompass in Betrieb genommen und in der dafür vorgesehenen Öffnung in der oberen CFK Platte verschraubt. Das Ublox NEO GPS-6M + HMC5883L (Kompass) gibt es sehr günstig bei ebay und kann direkt, ohne Einstellungen am GPS vornehmen zu müssen, mit dem APM verbunden werden.

Blackout Mini H - GPS Pinbelegung

Für den Anschluss des GPS habe ich den „alten“ GPS Anschluss am APM genutzt, dann brauchte ich nicht das mitgelieferte Kabel auf einen 5 poligen Stecker abändern. Da nur die vier Kabel (GND, TXRX und VCC) in er Mitte des Steckers benötigt werden,  wurden die beiden äußeren Kabel erstmal gekappt. Der Mag wurde auf den i2c Stecker am APM angeschlossen. Für den Mag ist es beim APM 2.5 notwendig, eine Verbindung auf dem Board mit einem Cutter zu trennen, um den internen Kompass zu deaktivieren. Nur dann kann der externe Kompass korrekt eingestellt und kalibriert werden. Hier findet ihr ein Bild bzw. eine Anleitung, an welcher Stelle ihr die Verbindung trennen müsst.

Blackout Mini H Blackout Mini H

Anschließend wurde das Setup im MissionPlaner getestet, nach 1 Minute hatte ich bereits einen 3D Fix mit 8 Satelliten. GPS läuft also einwandfrei und der Kompass nach einstellen von Rotation_Roll_180 und Positionierung wie im Bild auch. Ich habe es auch in anderen Richtungen versucht einzubauen, aber nicht wirklich Erfolg gehabt. Im MissionPlaner werden mir die Drehungen eigentlich korrekt angezeigt! Werde es aber nochmal kontrollieren, ob es auch wirklich in die richtige Richtung verbaut wurde und gegebenenfalls hier ein Nachtrag einfügen! Auf jeden Fall hat der kleine nun auch GPS.  Die Kabel werde ich heute Abend entsprechend einkürzen und je das äußere Kabel aus dem 6-poligem Stecker entfernen. Dann sieht er auch wieder aufgeräumt aus.

„Alles was ein Anfang hat, hat auch ein Ende“  Jetzt sind nur noch ein paar Kleinigkeiten zu erledigen, zwei drei Schrauben müssen gegen schwarze getauscht werden, LEDs fehlen und das FPV-Set muss montiert werden. Aber bevor ich das mache, will ich erstmal fliegen. Die PIDs von Franko aus dem FPV-Forum werde ich dazu vorab übernehmen und dann hoffentlich direkt Autotune durchlaufen lassen. Hier noch zwei Bilder vom aktuellen Stand meines Kleinen!

Blackout Mini H

Das APM habe ich auch noch ein wenig gegen Vibrationen geschützt, mal schauen wie das klappt! Wenn es gut ist, wird das Polster schwarz. Ach so und Antennenröhrchen muss ich auch noch basteln.

Schreibe einen Kommentar