die ersten Schritte APM 2.5 Ardupilot / Arducopter

APM 2.5 Ardupilot

APM 2.5 Ardupilot

Ich habe am Wochenende das APM 2.5 erhalten, was ich wirklich sehr günstig bei Ebay ersteigert habe. 🙂 Eigentlich war geplant das APM auf dem Blackout Mini H aufzubauen, mal schauen, ob das vom Platz her alles klappt. Anderenfalls verbaue ich es auf dem FQuad Warthox. Die Inbetriebnahme ist im Vergleich zu Megapirate und MultiWii wirklich einfach, da die Firmware einfach per Vorauswahl mit der Maus im Mission Planer ausgewählt und anschließend auf dem APM installiert wird. Für die korrekte Verkabelung habe ich euch eine Zeichnung mit der Pinbelegung des APM 2.5 erstellt. Das APM 2.6 und 2.7 ist ebenfalls komplett gleich aufgebaut! Beim 2.8 gibt es nur minimale Unterschiede. Ein Pinlayout dafür könnt ihr euch hier anschauen.

Am I2C-Anschluss kann beispielsweise noch ein externer Mag angeschlossen werden, den ich auch bereits bestellt habe. Das GPS wird wie immer angeschlossen, also TX auf RX, RX auf TX, VCC zu VCC und GND zu GND, dann kann das GPS in beide Richtungen mit dem APM kommunizieren. Ebenfalls sehr interessant ist das Auslagern der internen Info-LEDs. Dazu kann Pin A5 für den Beeper, Pin A6 für das GPS und Pin A7 für Armed/Disarmed verwendet werden. Arbeitet man mit einem Resitor (uln 2803) kann man sogar 12v LED-Streifen am APM betreiben. Da ich aber die einfache Variante bevorzuge, d.h. zweimal 2,2v LEDs direkt an den entsprechenden Pin A5, A6 bzw. A7 anzuschließen, kann ich mir den Resitor sparen. Das APM gibt bei mir eine Spannung von 4,7/4,8v ab. Das wiederum heißt, man kann zwei Leds in Reihe schalten und spart sich somit auch noch den entsprechenden Vorwiderstand. Die leicht erhöhte Spannung von 0,3/0,4v sollten den LEDs nichts weiter ausmachen. Sie leuchten einfach nur ein wenig heller und die Stromaufnahme (mA) steigt geringfügig an. SEHR SEHR wichtig ist darauf zu achten, das je Pin nur max. 40mA angeschlossen und insgesamt max. 200mA vom APM gezogen werden dürfen. Es sollten also nur 10mA LEDs und keine 20mA LEDs verwendet werden!

APM 2.5 Arudpilot Pinbelegung

APM 2.5 Arudpilot Pinbelegung (PPM)

Wichtig ist ebenfalls darauf zu achten, wenn ihr ein PPM Signal für die Übertragung vom Empfänger zum APM nutzt, dass ein Jumper vom „S“ Pin2 auf „S“ Pin3 geht. Nur dann klappt das Summensignal korrekt.  Nach dem das Board korrekt verkabelt wurde, kann es an den Computer angeschlossen werden. Die USB-Treiber sollten automatisch nach Anschluss installiert werden. Hier ist wieder wichtig, dass der Com-Port entsprechend im Gerätemanager, zu finden in der Systemsteuerung, konfiguriert wird. Es muss eine Baudrate von 115200 eingestellt werden. Anschließend kann im MissionPlaner oben rechts der Port und die Baudrate (115200) ausgewählt und verbunden werden. Nun verbindet sich der Planer mit dem APM, dazu werden im ersten Schritt einige Daten auf das Board übertragen, also nicht wundern. Anschließend heißt es den ACC und MAG zu kalibrieren sowie die Fernsteuerung (Steuerbefehle) und Flugmodi einzulernen. Dann kann der erste Flugversuch gestartet werden.

APM 2.5 Ardupilot - Mission Planer

APM 2.5 Ardupilot – Mission Planer

Worauf ich wirklich gespannt bin, ist die Autotune-Funktion zur Ermittlung der optimalen PID-Werte. Dies konnte ich mit dem Megapirate Board noch nicht testen, weil in der aktuellen Version (3.0.1-r4) das noch nicht implementiert ist. Das APM kann mit dem PowerModule oder direkt über einen BEC mit Strom versorgt werden. Ich verwende dazu einen BEC von einem der Regler und bei allen anderen Reglern geht nur die Signalleitung zum APM. Möchte man dann noch den Empfänger, GPS und LEDs mit Strom versorgen, ist es notwendig den Jumper (JPI) neben den Pins für Motor 1 und Motor 2 zu schließen. Dann wird der Strom auf dem APM zu einem Stromkreis zusammengeführt. Es ist natürlich auch möglich den Empfänger und weiteres Zubehör über eine externe Batterie oder einen weiteren BEC zu betreiben und sich damit den Jumper zu sparen.

weiterführende Links:

9 Gedanken zu „die ersten Schritte APM 2.5 Ardupilot / Arducopter“

  1. Hallo,

    ich bin Neuling im Copter Bau und hänge jetzt extrem mit dem apm 2.8 in den Seilen. Mein Rechner hat zuerst keinen Mux gesagt wenn ich ihn über USB angeschlossen habe.
    Nach dem aufspielen von Arduino verbindet er sich kurz und sagt… Nö das Gerät will ick nicht.
    Bin völliger Leihe wenn es um Computer geht.
    Kann mir jemand erklären wie ich es zu machen habe?

    Grüße
    Micha

    1. Hi, hast du als erstes den MissionPlanner installiert und im Anschluss das APM angeschlossen? Im MissionPlanner sind soweit ich weiß die USB-Treiber enthalten und werden gleich mitinstalliert. Eventuell musst du im Gerätemanager den ComPort auf eine Zahl unter 10 (im einstelligen Bereicht) einstellen. Ist eine Firmware auf dem Board vorinstalliert? Du schreibst ja, unter Arduino kannst du mit dem Board kommunizieren, von daher könnte ich mir gut vorstellen, dass keine Firmware installiert ist. Die APM Boards wurde eigentlich immer ohne Firmware verkauft, weil man damit Rover, Flugzeuge oder Copter steuern kann und somit jeder erstmal für sich die richtige Firmware installieren muss.

      Grüße
      Jan

    2. Her Jan,

      Danke für die Hilfe. Die Treiber waren nicht enthalten ich mußte mir noch das packst von Arduino laden. Es wird mir jetzt keiner glauben aber Schuldner ein defektes USB Kabel….. Er summt jetzt seit geraumer Zeit perfekt wie eine Hummel vor sich hin….

      Grüße
      Micha

  2. Hallo du ich fliege seit langem eine Apm 2.5 oder 2.6 egal . Nun zu meiner frage.
    Wie hast du es hinbekommen die Apm auf den Rahmen ( Mini H )zu bauen und die schwingungen die auf die Apm wirken,, endkoppelt. Meiner ist nicht ruhig zu bekommen. Gyro Drift …Danke . wenn du skype hast elrond41

    1. Hi,

      schaue mal bei dem Mini H in die Blogbeiträge, dort kannst du sehen, dass ich einen Distanzhalter weggelassen und einen versetzt verschraubt habe. Dadurch konnte ich das APM platzieren und gedämpft wurde es mit ein paar Stücken Alpha-Gel. Damit hat es gut funktioniert! Trotzdem scheint eine NanoWii oder anderes Multiwii Board für den Copter besser geeignet zu sein.

      Gruß
      Jan

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