ACC MultiWii Copter trimmen und kalibrieren

In diesem Tutorial geht es um das korrekte Trimmen des ACC. Also wie ihr euren Copter richtig kalibriert und trimmt. Der Vorgang ist eigentlich ganz leicht und kann beim fliegen oder mit Hilfe der MultiWii-Conf eingestellt werden. Voraussetzung ist ein Copter der im Normalflug, also ohne ACC bereits ausgetrimmt ist. Erst dann können wir den ACC trimmen. Der Gyro muss somit zuerst per Stick-Command über den Sender kalibriert werden. Anschließend macht man einen kurzen Testflug und schaut ob der Copter ohne ACC driftet. Sollte das der Fall sein, muss entsprechend ausgetrimmt (subtrim) werden. Erst jetzt kann man mit der ACC-Trimmung weitermachen. Der erste Teil zur Trimmung per Stick Command kann auch für Cleanflight und Betaflight angewandt werden.

Wie gehen wir vor? – (Videotutorial weiter unten)

Der ACC kann per MultiWii-Conf oder per Sender kalibriert werden. In der MultiWii-Conf klicken wir dazu einfach auf „calibrate ACC“ und der ACC ist kalibriert. Jetzt schalten wir die Motoren scharf und alle Sensoren aus, also reiner Arco-Modus. Anschließend schauen wir wie der Copter fliegt und sich verhält und trimmen gegebenenfalls am Sender nach. Wenn der Quadrocopter ordentlich in der Luft steht, schalten wir den ACC ein und schauen in welche Richtung er jetzt verzieht.

Beispiel, der Copter ist jetzt mit stabilem Betrieb (ACC) in der Luft und driftet nach vorne und leicht nach rechts. Wechseln wir also zurück zum Acro-Modus (alle Sensoren aus) und landen.

  • Motoren ausschalten!

Trimmung des ACC-Modus vornehmen
Ändere nicht die  (vielleicht vorgenommene) Trimmung am Sender!

  • THROTTLE (Gas)-Stick ganz nach vorne (100%)
  • Mit Hilfe deines ROLL und PITCH-Stick kannst du jetzt trimmen
  • Vollausschlag PITCH Vorwärts oder Rückwärts & ROLL links oder rechts ändern das Niveau der Trimmung
  • Die Status-LED blinkt jedes Mal um den Vorgang zu bestätigen

In unserem Beispiel oben gehen wir daher wie folgt vor:

  • THROTTLE (Gas)-Stick auf 100%
    Jetzt den PITCH-Stick ein paar Mal ganz nach unten und anschließend wieder auf neutral setzen. Der Summer, wenn aktiviert, gibt jedes Mal einen Piepton aus und die Status LED Blinkt einmal.
  • Das gleiche gilt für die Rollachse. Den ROLL-Stick ein paar Mal ganz nach links bewegen, somit gleichen wir den Drift nach rechts aus.

Nun können wir die neuen Einstellungen testen und einen Probeflug starten.

Genau auf die selbe Art und Weise geht man auch vor, wenn die MultiWii-Conf zur Trimmung des ACC genutzt wird. Board an den PC per FTDI anschließen, Motoren einschalten und zusätzlich den ACC, jetzt sehen wir anhand der Zahlen für die Motoren oben rechts im Programm, ob diese gleich laufen oder beispielsweise einer schneller läuft. Sollte einer oder zwei schneller laufen, z.B. die unteren Motoren, dann müssen wir die Motoren des Copters wieder ausschalten und die Trimmung wie oben beschrieben, also mit dem Pitch-Stick nach oben anpassen. Anschließend wieder Motoren scharf schalten und in der MultiWii-Conf kontrollieren, ob die Einstellung erfolgreich waren. Gegebenenfalls muss dieser Schritt bis zur perfekten Einstellung mehrfach wiederholt werden. Danach sollten alle Motoren in etwa die gleichen Zahlen anzeigen und drehen somit gleich schnell.

Ich habe euch ein Video-Tutorial zum Trimmen des ACC erstellt:

ACC Trimmung und Kalibrierung für MultiWii Copter

 

5 Gedanken zu „ACC MultiWii Copter trimmen und kalibrieren“

  1. Hallo zusammen,

    ich bin neu auf eurer Seite. Mein Name ist Helitrain.
    Ich habe mir kürzlich ein Multiwiiboard 2.6 mit 3Achs Magnetometer
    gekauft.
    Ich möchte gerne den Magnetometer abschalten, damit sich
    der Copter nicht zurückdreht.
    Da ich keine Erfahrung mit dem Board habe, bitte ich um eure Hilfe.

    Gruß
    Helitrain

    1. Hi Helitrain, erstmal herzlich Willkommen. Du hast dir aktuell ein Multiwii Board gekauft? Die sind inzwischen eigentlich veraltet. Aktuell wird mit F3 oder F4 Chipsatz geflogen, die sind um einiges schneller und lassen sich auch bequemer konfigurieren. Cleanflight oder Betaflight sind da die Stichworte. Entsprechende Tutorials findest du hier auf der Blogseite. Multiwii ist sozusagen die Mutter der neuen Software Cleanflight und Betaflight. Die MultWii Boards arbeiten nur mit 16Mhz und haben ein geringen Speicher.

      Hast du dich schon mit dem Flashen des MultiWii Sketches beschäftigt? Falls ja, dann kannst du mal folgendes versuchen. Öffne die def.h und suche nach diesem Eintrag #define MPU6050_I2C_AUX_MASTER // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050. Der Eintrag wird vorne keine Raute „#“ haben, diese einfach vor der Zeile einfügen und den Sktech auf das Board übertragen. Sollte das nicht funktionieren, bleibt nur die Demontage des Mags. Die Zeile dann trotzdem in der def.h auskommentieren.

      Bei Cleanflight und Co kann heute der Mag bequem deaktiviert werden, dass ging aber damals noch nicht. Bevor du aber den Mag entfernst, würde ich ihn nochmal ordentlich kalibrieren, hier eine Anleitung dazu: http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Compass_Calibration – Anschließend noch die Mag-Declination für deinen Standort einstellen, ganz wichtig! Danach sollte der Copter sich nicht mehr um die eigene Achse drehen.

      Grüße
      Jan

  2. Ein tolles Tutorial, aber 😉

    Du schreibst :“Voraussetzung ist ein Copter der im Normalflug, also ohne ACC oder andere Sensoren bereits ausgetrimmt ist“

    und genau da liegt bei mir der Hase im Pfeffer, denn mein Quadro driftet von vorneherein extrem nach hinten und nach links.

    Interessant wäre ein Tutorial, wie man den Copter erstmal so trimmt, daß er die Vorraussetzungen erfüllt.

    Viele Grüße

    Leo

    1. Hi Leo,
      erstmal danke. 🙂 Vielleicht etwas unglücklich ausgedrückt. Ich meine ohne ACC sollte der Copter nicht schaukeln,driften oder oszillieren. Dazu muss natürlich zuerst der Gyro kalibriert werden. Das ist schnell gemacht, einfach den Throttle-Stick nach unten und links schieben und gleichzeitig den Pitch Stick nach unten ziehen. Diese Kombi kurz halten und der Gyro wird kalibriert. Jetzt sollten die Werte im MultiWii Conf bei 0,0,200-250 liegen. Im Anschluss noch den ACC kalibrieren, einfach Copter gerade hinstellen und den Button calibrate ACC in MultiWii Conf anklicken. So wenn die beiden Sachen gemacht sind, dann raus und den Copter testen. Erstmal mit ACC abheben und gerade in die Luft stellen, dann ACC abschalten, indem du in den Acro-Mode wechselst. Wenn er jetzt leicht driftet, subtrim an der Funke verwenden. Driftet er stark, muss das Problem woanders liegen. Daran denken, bei Wind und ohne GPS gibt es immer eine leichten Drift. Driftet er nicht, perfekt. Nun wieder den ACC einschalten und schauen ob er noch driftet. Driftet er jetzt, dann ist der ACC nicht korrekt getrimmt.
      Grüße
      Jan

      1. Hallo Jan,

        die von Dir vorgeschlagenen Maßnahmen habe ich ausprobiert , bis auf
        „….Erstmal mit ACC abheben und gerade in die Luft stellen….“, weil das erst gar nicht klappt. Ich krieg den Copter nur mit brachialer Gewalt (Vollgas) oder eben im Acro-Modus mit ständigem korrigieren in die Luft. Knüppel losslassen hat als Resultat den sofortigen Einschlag zur Folge.

        „… Driftet er stark, muss das Problem woanders liegen…“, woraufhin ich den Motor getauscht habe, zu welcher Seite er zieht. Rein gefühlsmäßig merkt man dem Motor nur an, daß er „anders“ rastet als die anderen drei.
        Gewuchtet ist alles (Motore, Props) und gerade ist der Copter auch. Die Drehrichtungen der Motore und Props sowie Kanalbelegung und Motorzuordnung ist richtig. Der Schwerpunkt stimmt auch.

        Im Acromodus ist der Copter allerdings extrem – nennen wir es – agil.
        Der gestrige Test war relativ kurz, weil es auch schon dunkel wurde.

        Ist es eigentlich sinnvoll, vom Sender aus Expo in Pitch/Roll reinzumischen ?

        Viele Grüße

        Leo

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